[发明专利]适用于水面探测无人艇定点自主巡航模式的航行控制方法在审
| 申请号： | 202111260679.4 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113985878A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 吴青靑;慕巍;梁晓东;刘彤;王明歆;王权;王璞;姚林海;王敏;王新明 | 申请（专利权）人： | 西安应用光学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 周恒 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于无人平台技术领域，具体涉及一种适用于水面探测无人艇定点自主巡航模式的航行控制方法。本方法中，水面探测无人艇执行定点巡航任务时，使用一个多级模糊逻辑控制器来解析所有外部传感器的数据及艇上内部状态数据，并且将多级模糊逻辑控制器的逻辑决策结果引入到自主巡航过程中去。该多级模糊逻辑控制器由4个子模糊逻辑模块和1个终端模糊逻辑控制器模块组成；多级模糊逻辑控制器不仅考虑了惯导等数据对航行参数的影响，同时还考虑了气象、艇上关键设备状态、艇周围态势等其他可能影响航行状态的因素，真正意义上实现了自主化、智能化的航行控制，增强了无人艇在多变环境下自主航行的自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 水面 探测 无人 定点 自主 巡航 模式 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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