[发明专利]一种便携式多地形无人机的控制方法有效
| 申请号： | 202111250813.2 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN114019993B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 雷安旭;黄飞扬;詹志明;董蕴源 | 申请（专利权）人： | 江汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B60F5/02;B64U20/70;B64U10/14;B64U50/19;B64U30/297;B64U10/70;G05D1/10;H02J7/35;B64U101/00 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 张晓冬 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 便携式 地形 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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