[发明专利]一种便携式多地形无人机的控制方法

说明书

本发明提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。

技术领域

本发明属于飞行器领域，具体涉及一种便携式多地形无人机的控制方法。

背景技术

现有技术中，常规旋翼无人机一般用于空中飞行，部分海陆两用无人机通过加装用于提供浮力的支架或其他装置来实现海上的漂浮，而针对海陆空全域使用的无人机设计几乎没有。由于无人机飞行相对于无人船航行或无人车行驶需时刻克服自身重力，耗能巨大，故无人机的续航能力较弱，难以长时间长距离执行。同时，现有技术当中的无人机机翼一般为固定翼，没办法收缩折叠，携带不方便。为了解决这一难题，本发明提出一种技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的第一方面提供一种便携式多地形无人机的控制方法，所述方法应用于海陆空三用无人机，所述控制方法包括构建模态识别方法、模态转换控制方法、自主航迹规划方法、飞行模态变桨距控制方法、行驶模态臂翼协同控制方法、航行模态臂翼协同控制方法和脱困控制方法；通过模态转换控制方法将无人机的当前动作状态转换至目标动作状态；通过自主航迹规划方法对无人机的航行路线进行自动规划；通过飞行模态变桨距控制方法对当无人机处于飞行状态时控制所述无人机的可变机臂与大机臂的夹角变化，使得所述无人机的飞行更加稳定；通过行驶模态臂翼协同控制方法用于当无人机处于陆地行驶状态时控制所述无人机的可变机臂与所述大机臂的夹角变化，使得所述无人机行驶状态更加稳定；通过航行模态臂翼协同控制方法使得当无人机处于水上航行状态时控制所述无人机的可变机臂与所述大机臂的夹角变化，使得所述无人机的航行更加稳定；通过脱困控制方法使得当无人机本身出现故障、电量不足或者处于陆地行驶状态侧翻时，控制无人机采用自救程序，使得无人机恢复正常的动作状态。

在第一方面中，通过所述模态识别方法识别所述无人机的动作状态包括，依据接收的所述水浸传感器传递的浸水信号，判断所述无人机的动作状态，具体条件如下：S1、若水浸传感器未传回浸水信号，且175°≤α1≤185°，175°≤β1≤210°，则判断无人机处于空中飞行工作模态；S2、若水浸传感器未传回浸水信号，且0°≤α1≤10°，180°≤β1≤210°，则判断无人机处于地面行驶工作模式；S3、若水浸传感器传回浸水信号，且90°≤α1≤120°，90°≤β1≤120°则判断无人机处于水面航行工作模态；S4、若传回的角度信息α、β不满足0°≤α1≤180°，或不满足0°≤β1≤210°，则控制器判断机臂转动角度故障，设置故障代码为E0；S5、控制控中的寄存器记录工作模态信息。