[发明专利]一种工业机器人运动学模型几何参数的获取方法有效
| 申请号： | 202111248261.1 | 申请日： | 2021-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN113894809B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 俞涛;王新祥;陈志来;黄义;陆坤;王杰 | 申请（专利权）人： | 中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/02;B25J19/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 211153 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人运动学模型几何参数的获取方法，包括步骤1、建立机器人连杆变换矩阵；步骤2、求解最终位姿变换矩阵；步骤3、建立机器人末端位置分量求解模型；步骤4、建立系数组模型；步骤5、布设参考点；步骤6、建立系数矩阵R；步骤7、求解系数矩阵R；步骤8、建立标定方程；步骤9、求解连杆长度a和连杆偏置d。本发明具有成本低，操作简便，适用性强等特点，能够在不依赖机器人运动学模型理论几何参数的前提下，准确的求解出机器人运动学模型实际的几何参数，可以较好的提升机器人绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 运动学 模型 几何 参数 获取 方法 | ||
【主权项】：
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