[发明专利]一种工业机器人零点校准方法、校准装置及电子设备在审
| 申请号： | 202111243759.9 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN114102580A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王长恺;应坤;左登云;郑浩鑫;魏金楠 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) 44438 | 代理人： | 刁益帆 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种工业机器人零点校准方法、校准装置及电子设备，属于机器人零点设置技术领域，校准方法具体如下：进入零点校准程序后，获取基于断电前编码器值的机械零点偏差值；通过机器人断电前的断电前编码器值及再次上电时的当前编码器值，获得编码器零点偏差值；通过断电前编码器值、机械零点偏差值以及编码器零点偏差值，确定机器人零点丢失后需要偏置的脉冲偏置量；利用脉冲偏置量，在机器人运动控制计算时，对编码器值进行补偿，完成零点校准。该方法无需用户手动进行零点校准工作，可以自动恢复机器人零点，操作简单，找回机器人零点的效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 零点 校准 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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