[发明专利]一种适于浑浊液体环境中具备近场视觉的变刚度柔性夹爪有效
| 申请号： | 202111243318.9 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113954112B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 尹向辉;李寿杰;梁斌;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/12;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种适于浑浊液体环境中具备近场视觉的变刚度柔性夹爪，包括弹性膜囊和摄像装置，弹性膜囊内充有固体颗粒与液体的固液混合物，抓取物体时将弹性膜囊内的液体抽出，使固体颗粒阻塞聚团，弹性膜囊根据物体的表面形状自适应地改变形状，并通过固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体，以实现对物体的抓取；其中，固液混合物配置成透明的混合液，弹性膜囊为透明材料，摄像装置安装在弹性膜囊的抓取面的内侧，从而能够透过固液混合物和弹性膜囊拍摄到弹性膜囊外的情况，以便在摄像装置的拍摄辅助下对目标物体进行观察定位和抓取。由于具备近场视觉，本发明的变刚度柔性夹爪特别适合在浑浊液体环境中使用，且特别适合对表面特性复杂的物体进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适于 浑浊 液体 环境 具备 近场 视觉 刚度 柔性 | ||
【主权项】：
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