[发明专利]一种基于改进RRT*的七轴冗余机械臂避障算法在审
| 申请号： | 202111240136.6 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113858205A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 朱德志;甘亚辉;曹鹏飞;房芳;周波 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于改进RRT*的七轴冗余机械臂避障算法，包括以下步骤：S1、确定机械臂DH模型，定义机械臂2,4,6轴组成的臂平面与参考面间的夹角为臂角；S2、根据DH模型矩阵表达式求解 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 rrt 冗余 机械 臂避障 算法 | ||
【主权项】：
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