[发明专利]一种用于自动驾驶的动态障碍物检测方法在审
| 申请号： | 202111238591.2 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN114022563A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 田炜;文永琨;邓振文;黄禹尧;谭大艺;韩帅 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/11;G06T3/00;G06N3/08;G06N3/02;G06V10/74 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 彭瑶 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于自动驾驶的动态障碍物检测方法，包括以下步骤：通过车载传感器设备获取车辆运行过程中的环境图像流、点云数据和定位数据；将所述环境图像流分成连续的帧图像，对每一对连续的帧图像依次进行2D特征点的检测和匹配、2D特征点的3D位置的还原和恢复、3D特征点的动静态点的甄别，以及构建动静二值标签；将所有帧图像的动静二值标签作为神经网络的输入，训练神经网络；实时采集车辆运行过程中的环境图像流，以点云数据和定位数据，并输入训练好的神经网络，获取动静二值分割图像，进而实现动态障碍物的检测。与现有技术相比，该方法能够通过对动态目标和静态目标进行分割，进而实现动态障碍物检测，并提高障碍物检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 动态 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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