[发明专利]基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质在审
| 申请号： | 202111238421.4 | 申请日： | 2021-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN113985872A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 曹杰华 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528313 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质，涉及AGV控制技术领域，该方法包括获取预先设定的场地地图；确定AGV在所述场地地图中进行取货的起点和终点；采用三次B样条插值方法生成从所述起点到终点的拟合曲线；其中，所述拟合曲线由若干离散点组成；根据所述若干离散点确定非线性规划模型，以对所述拟合曲线进行优化；当所述非线性规划模型存在最优解时，根据所述最优解构建特性最优曲线；将所述特性最优曲线作为AGV的取货路径，根据所述取货路径控制AGV取货；本公开能对货物进行平稳、快速的运输。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 检测 agv 路径 规划 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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