[发明专利]基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质

说明书

本公开提供了一种基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质，涉及AGV控制技术领域，该方法包括获取预先设定的场地地图；确定AGV在所述场地地图中进行取货的起点和终点；采用三次B样条插值方法生成从所述起点到终点的拟合曲线；其中，所述拟合曲线由若干离散点组成；根据所述若干离散点确定非线性规划模型，以对所述拟合曲线进行优化；当所述非线性规划模型存在最优解时，根据所述最优解构建特性最优曲线；将所述特性最优曲线作为AGV的取货路径，根据所述取货路径控制AGV取货；本公开能对货物进行平稳、快速的运输。

技术领域

本公开涉及但不限于AGV控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质。

背景技术

轨迹规划是指AGV根据行为决策的结果以及车辆的行驶状态和环境信息，规划出车辆的行驶轨迹。轨迹规划主要包括路径规划，路径规划主要是生成从起点到终点不发生碰撞的静态几何轨迹线。

现有技术中，大多只考虑对AGV取货路径进行最短路径规划，但在AGV取货行驶过程中，往往会出现AGV卡顿、急转向、甚至侧翻等问题，导致无法保证对货物的平稳运输。

鉴于此，有必要对现有的AGV取货路径规划方式进行改进，依据规划出的取货路径控制AGV取货，能对货物进行平稳、快速的运输。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本公开实施例提供了一种基于视觉检测的AGV取货路径规划方法、装置及介质，采用三次B样条插值方法生成从所述起点到终点的拟合曲线，并对所述拟合曲线进行优化，从而对AGV取货路径的长度和光滑度进行优化，满足AGV取货时行驶的要求；当所述非线性规划模型存在最优解时，根据所述最优解构建特性最优曲线，从而对货物进行平稳、快速的运输。

第一方面，本公开实施例提供了一种基于视觉检测的AGV取货路径规划方法，包括：

获取预先设定的场地地图；

确定AGV在所述场地地图中进行取货的起点和终点；

采用三次B样条插值方法生成从所述起点到终点的拟合曲线；其中，所述拟合曲线由若干离散点组成；

根据所述若干离散点确定非线性规划模型，以对所述拟合曲线进行优化；其中，所述非线性规划模型包括目标函数和约束函数，所述目标函数用于表征优化后的拟合曲线的长度，所述约束函数用于表征优化后的拟合曲线的光滑度；

当所述非线性规划模型存在最优解时，根据所述最优解构建特性最优曲线；

将所述特性最优曲线作为AGV的取货路径，根据所述取货路径控制AGV取货。

在一些实施例中，所述AGV设置有测偏机构，所述测偏机构用于测量AGV距离取货位置的偏差值；所述确定AGV在所述场地地图中进行取货的起点和终点包括：

设定AGV两侧后轮轴心连线的中点为参考点，并以所述参考点为原点建立AGV的参考坐标系；

将所述参考点由参考坐标系转换到世界坐标系，得到参考点的世界坐标，将所述参考点的世界坐标作为AGV在所述场地地图中进行取货的起点；

获取所述测偏机构测量的偏差值，将所述偏差值转换到AGV的参考坐标系，根据所述参考点和所述偏差值确定测量点的世界坐标，将所述测量点的世界坐标作为AGV在所述场地地图中进行取货的终点。

在一些实施例中，所述采用三次B样条插值方法生成从所述起点到终点的拟合曲线包括：

根据路径的长度量级选取多个控制点；其中，所述控制点包括参考点和测量点，AGV在所述场地地图中行驶路径的起点和终点；