[发明专利]一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111233418.3 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113985915B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 席建祥;王成;杨小冈;王乐;谢学立;高久安;蔡光斌;王忠 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安研创天下知识产权代理事务所(普通合伙) 61239 | 代理人： | 张红哲 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于群系统编队控制领域，具体涉及一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。步骤1：建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制问题模型；步骤2：在步骤1建立的问题模型基础上，构建高阶群系统各分簇簇间及簇内通信连接关系；步骤3：在步骤2构建的通信连接关系基础上，建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。本发明通过将智能体集群分为M个子群，以及在控制协的作用下，使大规模集群具备了多元化的子模块编队功能。各子模块既有自主性，又有整体目标；既有分工，也有协作，大幅增强了群系统处理复杂编队跟踪任务的能力。可应用涵盖无人机集群、地面机器人集群、无人船、水下潜航器等多智能体系统的多领导者编队跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 群系 领导者 编队 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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