[发明专利]一种关节动力单元及应用其的机械臂在审
| 申请号： | 202111228323.2 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113894837A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;岳东风 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节动力单元及应用其的机械臂。本发明提供的关节动力单元，包括固定座、设于所述固定座内的电机单元和减速器单元，减速器单元包括内齿圈、设于内齿圈内侧的柔性外齿圈、设于柔性外齿圈内侧的凸轮，柔性外齿圈依次包括啮合部、可产生形变的柔性连接部和输出部，啮合部与内齿圈啮合传动，且啮合部的齿数少于内齿圈的齿数；凸轮与啮合部抵接并相对啮合部转动，以驱动啮合部在内齿圈内侧滚动；内齿圈固定时，啮合部在内齿圈内侧滚动，通过柔性连接部带动输出部转动；柔性外齿圈与凸轮形成容纳腔，电机单元设于容纳腔内。该关节动力单元轴向尺寸大大缩短，整体结构更加紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 动力 单元 应用 机械 | ||
【主权项】：
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