[发明专利]一种基于大数据的组队循迹规划导航方法

摘要

本发明涉及一种高可靠性、高精度、用时短的基于大数据的组队循迹规划导航方法。具体包括：获取组队各节点环境和运动数据；对组队的各节点进行轨迹规划，依据节点运动速度确定节点每一步的步长；根据步长规划出从轨迹起点到终点的N个定位轨迹点；N个定位轨迹点处搜索节点的最优空间位置；获得节点运动最优状态；根据节点运动最优状态，构建节点运动轨迹；通过随机森林回归的运动动作优化形成修正偏置的映射；对各节点包括综合数据的轨迹进行实时规划导航。采用上述技术方案解算的组队拥有相对于现有方法更优异的循迹导航效果，定位精度高、运行时间短。