[发明专利]机械臂的控制方法、装置、设备、计算机介质及机械臂在审
| 申请号： | 202111218727.3 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN113650021A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 庄飞飞;刘主福;姜宇;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂的控制方法、装置、设备、计算机介质及机械臂，该控制方法包括：读取第一单圈绝对值编码器和第二单圈绝对值编码器的位置值，并获取第二单圈绝对值编码器的位置值所在扇区的扇区号；根据第一单圈绝对值编码器的位置值和第二单圈绝对值编码器的位置值所在扇区的扇区号，计算电机的输出轴的当前绝对位置或减速器的输出轴的当前转动角度；其中，扇区通过第一单圈绝对值编码器的过零点位置对应存储第二单圈绝对值编码器的若干个记录点，并根据若干个记录点划分得到。本机械臂的控制方法通过在电机的输出轴侧和减速器的输出轴侧采用低成本的单圈绝对值编码器方案，实现对机械臂位置的高精度检测。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 设备 计算机 介质 | ||
【主权项】：
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