[发明专利]基于单目RGB-D特征和强化学习的端到端自动驾驶决策方法在审
| 申请号： | 202111204252.2 | 申请日： | 2021-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN113920484A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 卢笑;竺一薇;明月;周炫余 | 申请（专利权）人： | 湖南师范大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410081 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于单目RGB‑D特征和强化学习的端到端自动驾驶决策方法，包括：获取RGB图像，将RGB图像输入至预先训练好的图像特征提取网络和预先训练好的单目深度特征提取网络；预先训练好的图像特征提取网络对RGB图像进行特征提取得到第一图像特征，预先训练好单目深度特征提取网络对RGB图像进行特征提取得到第一深度特征；对图像特征和深度特征进行RGB‑D特征融合，得到融合后的第一特征向量；将融合后的第一特征向量和预先存储的历史动作向量拼接得到第一状态向量，并将第一状态向量输入至预先训练好的智能体网络得到Q值，根据Q值进行自动驾驶决策。提高智能体环境感知的能力，进而增强自动驾驶决策能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgb 特征 强化 学习 端到端 自动 驾驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
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