[发明专利]一种基于多层特征金字塔的点云3D物体检测方法在审
| 申请号： | 202111193973.8 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113920498A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘卫朋;朱鹏旭;陈海永;陈鹏;王鹏 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T15/00;G06T17/20 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种基于多层特征金字塔的点云3D物体检测方法，该检测方法包括以下内容：在VoteNet网络的基础上，同样是以点云作为输入，在PointNet++骨干网络上产生多层特征金字塔来获得多个点云特征层，这些点云特征层分别配备一个投票模块，获得深度霍夫投票的同时也将其映射到同一个特征空间，然后进行特征融合形成投票簇。通过多层特征的获取以及多层特征信息的合理使用，提高对不同尺寸的物体检测的鲁棒性和准确率。在所搭建的特征金字塔的最下面一层，同时也是点的数量最多的一层进行前背景点分割，根据前背景的得分判定属于该点属于前景点还是背景点，来得到前景点，进一步地提取了这些前景点的特征，来减小杂乱的背景点对检测结果的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多层 特征 金字塔 物体 检测 方法 | ||
【主权项】：
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