[发明专利]低重叠点云数据配准系统及方法

摘要

本申请涉及点云数据技术领域，特别涉及一种低重叠点云数据配准系统及方法，其中，系统包括：特征提取单元，用于接收待配准低重叠点云，并基于待配准低重叠点云的局部和整体的结构信息提取待配准低重叠点云的点特征；重叠区域预测单元，用于基于待配准低重叠点云的点特征预测潜在的结构信息概率分布，并根据概率分布对点云进行采样，得到待配准低重叠点云的相似结构区域，确定重叠区域；位姿预测单元，用于在重叠区域内形成点到点的空间对应关系，并基于空间对应关系利用最小二乘法计算刚性位姿，利用刚性位姿对齐待配准低重叠点云。本申请实施例能够配准低重叠点云数据，并且对不同重叠率的点云数据保持较高的配准精度，有效保证配准需求。