[发明专利]一种机器人末端负载动态受力感知方法有效
| 申请号： | 202111176472.9 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113771044B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 胡瑞钦;董悫;张成立;孟少华;张立建 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法，包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元，包括以下步骤：S1.确定机样本采集机器人运动路径：a.确定机器人各轴允许的运动范围，保证机器人在该范围运动时各部分不会发生干涉碰撞；b.对机器人各轴，对各自的运动范围均匀分为N份(N≥2)，并将各分割点位置作为该轴备选位置点。本发明中，采用机器学习方式，进行机器人末端动态受力感知，与已有方式相比，无需对相关物理量进行预先标定，对于难以进行解析建模的非线性误差(如机器人末端位姿误差)也可以进行精确的拟合，能够提高机器人末端负载受力感知精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 负载 动态 感知 方法 | ||
【主权项】：
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