[发明专利]一种基于方位的移动机器人协同校正算法

摘要

本发明公开了一种基于方位的移动机器人协同校正算法，包括以下步骤：定位体记录观测信息，所述观测信息包括目标体发送的播报信息以及定位体自身的坐标信息；定位体接收观测信息并对观测信息进行预处理；根据预处理后得到的观测值通过迭代计算不断校正，从而实现定位体的精准定位，采用上述技术方案，无需依赖固定的参考位置和连续通讯，有利于实际运用，扩展了文献中对移动节点处理不足的缺陷，并且通过预处理过程中的基于最小二乘法的拟合算法和适用于动态的基于扩展卡尔曼滤波的噪声处理算法，进行精准的校正，大大减小了定位偏差，实现定位体的精准定位。