[发明专利]一种锚杆台车钻臂的逆解分析方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202111153641.7 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113858202B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 牛孔肖;贾连辉;荆留杰;陈帅;李鹏宇;陈强;王占辉 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 许曼;贾磊 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本文提供了一种锚杆台车钻臂的逆解分析方法、装置、设备及介质，包括以下步骤：获取钻臂的锚杆梁的目标姿态和目标位置；对锚杆台车的补偿组赋初值；根据姿态求解锚杆台车的姿态组的转角；根据末端位置和约束条件求解锚杆台车的位置组的第三位置关节的位移和其余位置关节的转角；判断姿态组和位置组是否有解，若无解，则调整补偿组，并继续求解姿态组和位置组至有解；根据所述姿态组和所述位置组的解调整所述钻臂，实现了根据钻臂的末端位置和姿态，逆向推导钻臂的各个关节的转角或者伸缩尺度，且在逆向推导过程中，加入了针对钻臂设计意图作为约束条件，且推导过程位姿有序，这样令各个关节的解唯一，提升了钻臂定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 台车 分析 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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