[发明专利]基于极限工况的智能驾驶车辆纵横向控制方法和系统在审
| 申请号： | 202111144976.2 | 申请日： | 2021-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN113830074A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 高洪波;万远龙;王源源;朱菊萍 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学先进技术研究院 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 王径武 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于极限工况的智能驾驶车辆纵横向控制方法和系统，包括：步骤1：对智能驾驶车辆进行分析并建立动力学模型；步骤2：根据动力学模型选择状态变量和输入输出变量，得到状态方程；步骤3：选择状态变量函数作为性能指标，得到性能指标函数，并列出约束条件；步骤4：获取系统状态信息，求解由性能指标函数、状态方程以及约束条件组成的最优化问题，得到当前最优控制量；步骤5：将当前最优控制量作为控制输入得到系统下一时刻状态信息，再建立新的最优化问题得到下一时刻最优控制量。本发明对于智能驾驶车动力学模型中的非线性问题可转化为线性问题求解，可以很方便的处理智能驾驶车动力学模型中多变量问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 极限 工况 智能 驾驶 车辆 纵横 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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