[发明专利]电力系统机器人的路径规划方法在审
| 申请号： | 202111133372.8 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113885494A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王凌;杜元翰;邹昊东;汤铭;王鹏飞;朱佳;许明杰 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司信息通信分公司;国网江苏省电力有限公司;国电南瑞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210024 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 电力系统 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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