[发明专利]一种机械臂控制方法的自主学习方法有效
| 申请号： | 202111130379.4 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113715029B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;倪欢琦;夏俊;林浩添 | 申请（专利权）人： | 广州市微眸医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 黄志铖 |
| 地址： | 511466 广东省广州市南沙区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂控制方法的自主学习方法，包括如下步骤：步骤一：对机械臂和力反馈传感器进行初始化；步骤二：设定执行元件的移动路径；步骤三：操作执行元件沿着移动路径运动至远程运动中心点，并令执行元件在给定旋转范围内完成一个旋转周期运动，获得远程运动中心点数据；步骤四：通过建立学习网络，给定学习步数n，执行元件在移动路径上开始进行n次旋转运动，每步运动后根据力反馈传感器数据对远程运动中心点和学习网络进行更新。令执行元件的运动与实际运行环境适配，将环境的形变对运动造成的偏差纳入考虑，动态地指导远程运动中心运动的调节，使机械臂在执行运动的精度提高，减小机械臂实际运动与标准运动之间的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 自主 学习方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州市微眸医疗器械有限公司，未经广州市微眸医疗器械有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111130379.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
