[发明专利]基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202111094831.6 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113734183B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 阎兴;窦凤谦;边学鹏;张亮亮 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 马迪 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于转向迟滞的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的横向运动状态量和目标车辆在当前时刻的纵向运动状态量；基于横向运动状态量以及预设横向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的前轮转角角度；其中，预设横向运动学模型中包含转向迟滞响应时间常数；基于纵向运动状态量以及预设纵向运动学模型，确定目标车辆在下一时刻的加速度；根据前轮转角角度和加速度调整目标车辆在下一时刻的运行状态。这样可以通过解耦后的横纵向模型对目标车辆进行综合平滑控制，并引入转向迟滞响应时间常数，保证对目标车辆的及时控制，提高车辆运行的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 转向 迟滞 车辆 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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