[发明专利]一种GNSS对流层湿延迟估计方法、系统、设备及介质

摘要

本发明公开了一种GNSS对流层湿延迟估计方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：获取不同频点的观测值，在每个历元形成无电离层组合观测方程；根据先验ZWD随机游走参数进行Kalman滤波状态更新和观测更新，得到未知变量预报值和其方差协方差阵Pt|t‑1；计算给定先验ZWD随机游走噪声和观测噪声时的数学期望；以所述数学期望作为伪观测值，应用滑动窗口里的数据估计新的ZWD随机游走参数；用新的ZWD随机游走参数更新先验ZWD随机游走参数。本发明的方法可以实时估计随时间变化的随机模型参数，可改善对流层湿延迟估计值。