[发明专利]机器人仿生手及抓取方法和系统有效
| 申请号： | 202111070052.2 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113858238B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 丁梓豪;陈国栋;王振华 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李晓辉;李伟波 |
| 地址： | 215006*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器人仿生手，包括：三指手爪本体，三指手爪本体包括手掌、三个手指，手指包括指根、指中、指前以及指尖，手掌分别与三个手指的指根通过铰接连接，手指的指根与指中通过铰接连接，手指的指中与指前通过铰接连接，手指的指前与指尖为一个整体，三个手指的位置可任意调节；手爪驱动电机，手爪驱动电机置于三指手爪本体上，用于驱动和控制三指手爪本体运转；触觉传感器，触觉传感器置于三指手爪本体的三个手指上，形成阵列式触觉传感器，用于感知物体接触力及接触力分布，并转换为与压力匹配的电信号；以及柔性薄膜压力转换模块，用于将触觉传感器的模拟信号转换为数字信号。本公开还提供了一种机器人仿真手抓取方法和系统。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 生手 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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