[发明专利]电池抓取方法和装置有效
| 申请号： | 202111069912.0 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113858193B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 易小刚;杨勇;吴奇 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 肖艳 |
| 地址： | 102206 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种电池抓取方法和装置，其中方法包括：基于作业机械进行换电停车时的前轮位置，以及前轮与电池框之间的位置关系，确定电池框的水平中心位置；基于所述电池框的水平中心位置和预设距离，确定进行换电操作的抓手的水平中心位置；基于设置在所述抓手周边的多个距离传感器对所述电池框的检测结果，对所述抓手的水平中心位置和所述抓手相对于所述电池框的旋转角度进行调整，直至所述距离传感器均检测到所述电池框，控制所述抓手对所述电池框进行抓取。本发明提供的方法和装置，提高了电池抓取的准确性，提高了动力电池的更换效率。 | ||
| 搜索关键词： | 电池 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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