[发明专利]电池抓取方法和装置

权利要求书

1.一种电池抓取方法，其特征在于，包括：

基于作业机械进行换电停车时的前轮位置，以及前轮与电池框之间的位置关系，确定电池框的水平中心位置；

基于所述电池框的水平中心位置和预设距离，确定进行换电操作的抓手的水平中心位置；

基于设置在所述抓手周边的多个距离传感器对所述电池框的检测结果，对所述抓手的水平中心位置和所述抓手相对于所述电池框的旋转角度进行调整，直至所述距离传感器均检测到所述电池框，控制所述抓手对所述电池框进行抓取；

所述作业机械进行换电停车时，所述抓手的行走方向为所述作业机械的前进方向，所述抓手的平移方向为所述作业机械的前进方向的垂直方向；

所述抓手为矩形框，包括依次连接的第一短边、第一长边、第二短边和第二长边；

所述第一短边的中间点位置设置第一距离传感器；

所述第二短边的中间点位置设置第二距离传感器；

所述第一长边上的三等分点位置分别设置第三距离传感器和第五距离传感器；

所述第二长边上的三等分点位置分别设置第四距离传感器和第六距离传感器；

其中，所述抓手在初始状态时，所述第一短边与所述抓手的行走方向平行，所述第一长边与所述抓手的平移方向平行；

所述基于设置在所述抓手周边的多个距离传感器对所述电池框的检测结果，对所述抓手的水平中心位置和所述抓手相对于所述电池框的旋转角度进行调整，直至所述距离传感器均检测到所述电池框，包括：

若第一距离传感器、第三距离传感器和第五距离传感器检测到所述电池框，第二距离传感器、第四距离传感器和第六距离传感器未检测到所述电池框，则控制所述抓手的水平中心位置在平移方向上移动，直至所述第二距离传感器检测到所述电池框；

控制所述抓手的水平中心位置在行走方向上移动，直至所述第四距离传感器检测到所述电池框；

基于所述第六距离传感器相对于所述电池框的位置，确定所述抓手的旋转方向，并基于所述旋转方向对所述抓手相对于所述电池框的旋转角度进行调整，直至所述第六距离传感器检测到所述电池框。

2.根据权利要求1所述的电池抓取方法，其特征在于，所述基于作业机械进行换电停车时的前轮位置，以及前轮与电池框之间的位置关系，确定电池框的水平中心位置，之前包括：

当所述作业机械进行换电停车时，基于所述作业机械的前轮遮挡的测量光轴，以及所述测量光轴在测量光幕中的位置，确定所述前轮位置；

其中，所述测量光幕水平设置在换电停车区域内。