[发明专利]一种非结构路面下只依赖点云的阿克曼底盘轨迹生成方法在审
| 申请号： | 202111068881.7 | 申请日： | 2021-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN113744317A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 徐隆;曹燕军 | 申请（专利权）人： | 浙江大学湖州研究院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T3/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 313000 浙江省湖州市西塞山路8*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种非结构路面下只依赖点云的阿克曼底盘轨迹生成方法及装置，所述方法包括以下步骤：步骤1，将输入的无人车的初始位姿和目标位姿利用点云地图进行位姿投影和地形评估；步骤2，分别以无人车初始位姿和目标位姿投影获得的位姿为根节点，利用轨迹库执行改进的双向快速拓展随机树算法，生成初始轨迹；步骤3，将步骤2中生成的初始轨迹基于改进的快速拓展随机树法进行全局轨迹优化；步骤4，将步骤3中生成的轨迹基于有权图的单源最短路径算法进行局部轨迹优化，得到最终轨迹。本发明直接采用点云信息进行轨迹生成，最大程度地保留了环境信息，并避免了繁琐的计算，保证了算法的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 路面 依赖 阿克曼 底盘 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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