[发明专利]基于实时运动的笛卡尔空间轨迹规划方法和系统在审
| 申请号： | 202111062761.6 | 申请日： | 2021-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN113741336A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 廖志祥;郭震 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于实时运动的笛卡尔空间轨迹规划方法和系统，包括：步骤1：获取笛卡尔空间中的路径点；步骤2：根据笛卡尔空间中路径点的个数规划，生成第一段轨迹规划器；步骤3：根据运动周期，通过第一段轨迹规划器生成带有时刻的位置信息，并下发至被控对象；步骤4：获取当前轨迹规划器的规划时间，除以运动周期后取整再乘以运动周期，得到时间基座，若当前轨迹不是最后一段轨迹且运动时间比时间基座少一个运动周期时，生成下一段轨迹规划器；步骤5：判断当前轨迹为最后一段轨迹，且运动时间等于轨迹规划器的规划时间时，完成轨迹规划。本发明采用圆弧过渡匀速规划的方式，避免了被控对象出现速度突跳现象，保证被控对象运动顺滑性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 实时 运动 笛卡尔 空间 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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