[发明专利]一种自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111050133.6 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN114265308B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 黄兵;张恩华;张磊;毛磊;张传林;陈健桦;罗靖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法，属于无人艇抗干扰控制技术领域。所述自主水面航行器的抗饱和无模型预设性能轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：步骤一、建立考虑了外部干扰的无人艇动力学模型；步骤二、建立饱和函数模型；步骤三、设计独立于模型信息的抗饱和控制器；步骤四、验证无人艇控制系统的稳定性和鲁棒性。本发明通过设计误差转换方程和饱和函数模型，仅通过调整预设性能参数就能实现饱和跟踪控制，并且结构简单，设计参数少，在工程方面有很好的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水面 航行 饱和 模型 预设 性能 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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