[发明专利]基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置在审
| 申请号： | 202111049350.3 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113835338A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 黄兵;郑帅;张恩华;张磊;周彬;朱骋;毛磊;罗靖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置,属于无人艇轨迹跟踪控制技术领域。目前欠驱动无人艇传统的反步设计过于复杂，传统的PID控制难以有效控制船舶跟踪。跟踪控制方法包括建立基于无人艇模型转换得到的高阶欠驱动无人艇动力学模型；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型，设计的有限时间积分滑模控制器；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型、所述有限时间积分滑模控制器，设计有限时间跟踪控制器并设计自适应律消除外界干扰不确定性。与现有技术相比，本发明的有益效果在于，避开了反步设计，有效降低了计算量；设计积分滑模控制器在外界干扰等情况下依然拥有良好的跟踪精度和快速响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 积分 驱动 无人 有限 时间 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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