[发明专利]一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统在审
| 申请号： | 202111048689.1 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN115273016A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 魏超;舒用杰;朱耿霆;张美迪;张婷 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/25;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统。该方法包括：将聚类后的障碍物点云进行栅格化拆分；基于最小二乘法确定每个栅格中点云的主方向；基于最小包络原则计算每个栅格中点云的包围盒的参数；包围盒的参数包括：包围盒的长、宽、高和中心坐标；根据每个栅格中包围盒的参数和点云主方向确定障碍物不可通行区域。本方法改进了将障碍物点云作为一个包围盒生成不可通行区域时容易造成包围盒形状与真实障碍物形状差异过大、包围盒尺寸过大导致过多的可通行区域被误判为不可通行区域时所存在的不足。本发明能提高无人车障碍物检测的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 场景 障碍物 不可 通行 区域 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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