[发明专利]球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种球状空间架构可变形软体机器人及其爬行方法，所述球状空间架构可变形软体机器人包括壳体集成、驱动及控制模块，所述壳体集成是由多个可变形的六面集合体围合而成的球状空间结构；且所述壳体集成在完全展开状态下，所述的多个可变形的六面集合体构成直线型结构；所述驱动及控制模块安装在壳体集成的内部，所述驱动及控制模块能够控制六面集合体围合和展开，以在球状空间结构与直线型结构之间相互切换，完成爬行运动；本发明实施例结构轻便，控制方式简单；可实现球状空间结构与直线型结构之间的相互切换，在狭窄空间、危险环境、复杂和未知的环境具有很强的适应性。