[发明专利]一种无人自行车控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111034490.3 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113771837B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 林海;王小冬;李晓辉;李杰;赵毅;董媛 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/04;B62J45/415;B62J45/412;B62K21/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自行车 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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