[发明专利]一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法有效
| 申请号： | 202111034023.0 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113721649B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;许鹏;李冀川 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 祁恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于虚拟腿的四足机器人多支撑腿力分配方法，包括计算各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置；将各支撑腿足端在胯关节坐标系下的三维位置转化为机体坐标系下的三维位置；获取当前全局坐标系与机体坐标系间的转换矩阵，并将各支撑腿足端在机体坐标系下的三维位置转换为全局坐标系下的三维位置；计算前后两侧对应虚拟腿分配权重，并计算虚拟腿位置；构建全局坐标系下两点支撑的静力学平衡问题；求解虚拟腿对应的足底力；基于虚拟腿分配权重将虚拟腿足底力向具体支撑腿进行分配。本发明能够保证四足机器人在复杂步态相序切换中支撑控制量输出足底力能合成相应的位姿虚拟控制量，为机器人实现高动态步态提供可靠的控制分配机制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 机器人 支撑 分配 方法 | ||
【主权项】：
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