[发明专利]一种单线激光雷达与可见光相机的外参标定方法及系统有效
| 申请号： | 202111028030.X | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113838141B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 蒋朝辉;何瑞清;刘金狮;余金花;桂卫华;张海峰 | 申请（专利权）人： | 中南大学;广西柳钢东信科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙) 43213 | 代理人： | 马家骏 |
| 地址： | 410000 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单线激光雷达与可见光相机的外参标定方法及系统，通过采集时间和空间同步的炉料图像数据与点云数据，根据相机畸变模型对炉料图像进行校正，进一步提取激光扫描中心线，并确定激光扫描中心线的局部极值在图像坐标系下所对应的二维坐标，同时对稀疏的点云数据进行插值，从而获得点云数据局部极值在雷达坐标系下的三维坐标，以及根据激光扫描中心线的局部极值在图像坐标系下所对应的二维坐标以及点云数据局部极值在雷达坐标系下的三维坐标的特征点对，利用线性最小二乘法获得相机与单线激光雷达的外参矩阵，解决了现有激光雷达与相机外参标定精度低的技术问题，可实时在线地对单线激光雷达与可见光相机进行标定，修正外参矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单线 激光雷达 可见光 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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