[发明专利]一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法有效
| 申请号： | 202111006409.0 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113724299B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李恒宇;韩爽;刘靖逸;王曰英;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/80;H04N23/67 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 涂连梅 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电液可 调焦 镜头 移动 机器人 追踪 目标 三维 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
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