[发明专利]一种光力融合末端夹持器及其定位控制方法在审
| 申请号： | 202111001140.7 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113662669A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杨荣骞;张文龙;赵心怡;马家兴;曹晓利 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34;A61B90/13;A61B34/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种光力融合末端夹持器及其定位控制方法，包括近红外光学定位仪和夹持机构，夹持机构包括穿刺针受力采集装置、穿刺针夹持装置、封装盒及封装于封装盒内的电机滑动模组；穿刺针受力采集装置包括穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端，穿刺针夹持装置包括两个分别固定在穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端上的夹持组件；近红外光学定位仪配置有均带反光标记点的第一、二定位工具和定位板。本发明使穿刺针可以按需求进行固定和移动，并且穿刺针受到的作用力可以及时反馈，实现穿刺手术机器人位姿的实时调整，再通过近红外光学定位仪判断并调整机器人位姿的基础上进一步提高穿刺手术机器人在手术中的操作精确性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 末端 夹持 及其 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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