[发明专利]一种激光雷达、双目相机和惯导的在线联合标定方法

摘要

本发明公开了一种激光雷达、双目相机和惯导的在线联合标定方法，包括构造相机‑惯导数据对、激光雷达‑惯导数据对；根据相机‑惯导数据对和激光雷达‑惯导数据对信息，以非线性优化方法计算最优的单目相机与惯导以及激光雷达与惯导的外参；以惯导数据的时间戳为基准，对齐激光雷达数据和图像数据的时间戳，将激光雷达原始数据中的直线特征投影到其最相邻时间戳的图像二维平面上，构造激光雷达‑相机数据对，计算激光雷达和单目相机之间的外参；将两个单目相机数据中直线特征的坐标系统一到世界坐标系下，构造相机‑相机数据对并进行配准，计算两个单目相机之间的外参；将各个外参进行全局优化，不断迭代更新，直至达到全局误差阈值。