[发明专利]基于元学习的类级别6D位姿追踪方法、系统及装置

摘要

本发明属于位姿追踪技术领域，具体涉及一种基于元学习的类级别6D位姿追踪方法、系统及装置，其中基于元学习的类级别6D位姿追踪方法包括：构建刚体6D位姿估计任务并构建类级别刚体6D位姿估计的学习目标；构建刚体6D位姿估计网络模型；构建Offline学习策略，初始化6D位姿估计网络模型；以及构建Online学习策略，将初始化的6D位姿估计网络模型用于刚体6D位姿追踪任务，实现了利用元学习的方法，使得网络模型通过学习获得追踪特定类别的物体不同实例对象的位姿的经验，当模型追踪特定类别的物体的新的实例对象的位姿时，能够以该实例对象的初始位姿为监督，利用梯度下降算法对模型参数进行一次或者几次梯度更新，就能使模型有效地追踪该实例对象的位姿。