[发明专利]一种基于RHC的有杆拖挂式无人系统在线轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110992120.4 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113821026A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 刘洁;董献洲;贾珺;徐卫国;苏析超;彭超;雷霆;徐浩;樊硕;邱凯;施展 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院战争研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 杨植 |
| 地址： | 100850 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于RHC的有杆拖挂式无人系统在线轨迹跟踪控制方法。首先，基于有杆拖挂式无人系统的运动学模型建立有杆拖挂式无人系统的运动学模型。其次，建立有杆拖挂式无人系统跟踪控制问题中的不等式约束。最后，建立有杆拖挂式无人系统的跟踪控制模型，根据RHC思想将全区间内的跟踪控制问题转化为单个时间窗口内的最优控制问题，对单个时间窗口内的最优控制问题进行高效求解，基于每个时间窗口内的结果依次滚动时间窗口以实现全区间内的在线轨迹跟踪控制。本发明能以更高的精度、效率和稳定性，在线处理环境中的实时、动态扰动，能够有效解决有杆拖挂式无人系统的倒车或正向行驶过程中的跟踪控制问题，还可应用于带状态‑控制约束的跟踪控制问题，具有很强的可操作性和可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rhc 拖挂 无人 系统 在线 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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