[发明专利]基于视力融合的机械臂操作铰接物体的方法有效
| 申请号： | 202110986348.2 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113681560B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 王越;郭达顺;俞鸿翔;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视力融合的机械臂操作铰接物体的方法，包括：(1)对机械臂示教，获取机械臂试触与操作铰接物体时相对于铰接物体的第一位姿；(2)利用视觉传感器采集机械臂试触与操作铰接物体时的场景点云数据，并依据场景点云数据确定铰接物体的法向量与粗糙中心；(3)依据铰接物体的法向量与粗糙中心确定铰接物体在视觉传感器坐标系下的粗糙第二位姿；(4)依据第一位姿和粗糙第二位姿，机械臂对铰接物体进行试触，依据机械臂末端的移动距离确定铰接物体的精确中心，该精确中心结合粗糙第二位姿，确定精确第二位姿；(5)依据第一位姿和精确第二位姿，机械臂实现对铰接物体的操作。该方法能够完成对铰接物体的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视力 融合 机械 操作 铰接 物体 方法 | ||
【主权项】：
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