[发明专利]一种大型构件龙门式机器人焊接装备及焊接工艺

摘要

本发明公开了一种大型构件龙门式机器人焊接装备及焊接工艺，主要应用于大型构件的机器人自动焊接领域。包括一套柔性龙门式机器人焊接装备和一种多传感信息融合实时补偿焊缝偏差的焊接工艺。机器人安装在龙门架上，实现各焊接子区域的工件角焊缝焊接，焊接机器人末端通过法兰盘连接有视觉传感器和焊枪，焊枪上配备有触觉传感器。采用该机器人焊接工艺不用对焊缝遍历示教，能自动生成龙门架和机器人运动轨迹；在焊时触觉与视觉传感融合，能实现焊缝轨迹在线跟踪并进行实时误差补偿。本发明实现了对大型构件的自动化焊接，工作范围大，自动化水平和灵活性较高，能够提高生产效率为企业带来可观的效益。