[发明专利]基于深度学习的医疗废弃物识别抓取回收方法及系统在审
| 申请号： | 202110983096.8 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113627444A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 冯超;杜元帅;李庆华 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学;山东颐泽天泰医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/36 | 分类号： | G06K9/36;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于深度学习技术和自动化技术领域，提供了一种基于深度学习的医疗废弃物识别抓取回收方法及系统。其中，该方法包括获取医疗废弃物的RGB‑D图像，从中选取深度图像并进行预处理；基于预处理后的深度图像及深度学习模型，生成抓取图；其中抓取图与深度图对应位置的预测值分别为抓取角度、抓取宽度和置信度；选置信度最高的位置处的抓取角度和抓取宽度为最优抓取参数，并转换为世界坐标系下的抓取位姿；将所述抓取位姿下发至机械臂来执行抓取操作，以将医疗废弃物送入医疗垃圾桶中回收。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 医疗 废弃物 识别 抓取 回收 方法 系统 | ||
【主权项】：
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