[发明专利]一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110969618.9 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113778082B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 丁大伟;爨朝阳;任莹莹;安翠娟;张捷;李志强 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于自触发机制的无人车轨迹跟踪控制方法及系统，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：构建无人车运动模型；根据无人车运动模型的控制输入量及无人车与目标之间的位置偏差构建系统模型；根据构建的系统模型确定控制李雅普诺夫函数，通过控制李雅普诺夫函数构建无人车跟踪目标轨迹的硬约束条件，基于该硬约束条件构造二次规划问题；根据控制李雅普诺夫函数构建自触发机制，基于构建的自触发机制迭代求解二次规划问题以更新无人车运动模型下一个控制输入量的时刻及对应的无人车最优控制输入量。采用本发明，能够在实现准确跟踪目标轨迹的同时最大程度地节约计算和通信资源的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 触发 机制 无人 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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