[发明专利]非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110955872.3 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113791614A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 王建晖;吴宇深;李咏华;张春良;陈明希;洪嘉纯;赵超奇;严彦成;巩琪娟;王晨 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑宏谋 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非完整轮式机器人的控制方法、系统、装置及存储介质，控制方法包括：建立非完整轮式机器人的运动模型，并根据所述运动模型确定跟踪误差模型；将所述跟踪误差模型拆分成角速度误差子模型和位置误差子模型；根据所述角速度误差子模型及齐次性理论确定第一控制律；根据所述位置误差子模型及选取的Lyapunov函数确定第二控制律；根据所述第一控制律及所述第二控制律对所述非完整轮式机器人进行控制。本发明实施例能够快速收敛、准确性高且稳定性好，可广泛应用于机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 完整 轮式 机器人 控制 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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