[发明专利]自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备有效
| 申请号： | 202110948176.X | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113460090B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 侯晓慧;张俊智;何承坤 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W30/08;G06F30/15;G06F30/27 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆T型紧急避撞控制方法、系统、介质及设备，其包括：根据预先设置的车辆模型、奖励函数和初始状态，计算基于规则的最优控制问题的控制输入量；满足第一设定条件时，基于控制输入量对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第二设定条件；满足第二设定条件时，基于TD3的Actor‑Critic框架对强化学习的网络参数进行更新，直到满足第三设定条件，并输出最优控制量。本发明能最大限度地发挥自动驾驶车辆的避撞潜能，提升自动驾驶车辆的高速紧急避让、极端行驶工况的性能。本发明能在自动驾驶汽车主动安全控制技术领域中广泛应用。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 紧急 控制 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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