[发明专利]一种动态行走的四足探测机器人及控制方法在审
| 申请号： | 202110944144.2 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113985864A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 李剑飞;张沛;危清清;陈磊;徐超凡;王耀兵;张亚航;刘宾;王菡 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李晶尧 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态行走的四足探测机器人及控制方法，属于深空探测技术领域；包括机身、第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿；采用四足机器人对角小跑步态，基于系统自身的状态而非时间规划步态以提高干扰自适应性；通过机身的速度级规划实现姿态调整；通过质心规划使机身前倾、后仰以适应斜坡；建立落足点二维调整率实现速度调节和抗干扰调节；通过基于动力学的控制实现规划步态的渐进跟踪；本发明显著提高四足机器人对角小跑动态行走的稳定性，并具备良好的速度调节、斜坡自适应、干扰自适应的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 行走 探测 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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