[发明专利]一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110939367.X | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113601509B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 李小龙;夏科睿;彭超 | 申请（专利权）人： | 安徽元古纪智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 郑浩 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统，属于多自由度机械臂控制技术领域，解决如何在机械臂末端工具改变时，仅通过负载参数辨识的方式得到负载重力和重心位置，自动进行负载参数补偿的问题；根据机械臂特性进行运动学建模，辨识机械臂末端工具负载参数，包括重力和重心位置，获取六维力传感器力反馈，进行工具负载参数补偿；补偿后力数据代入柔性控制策略模块，计算的位姿偏移量并调整机械臂实时插补目标轨迹点，调整后的目标轨迹点逆解后发送到机械臂关节，采集机械臂运动过程中的关节位置和速度，自动进行负载参数补偿控制；方案在末端工具改变时，只需通过负载参数辨识的方式得到工具重力和重心位置，自动进行负载参数补偿，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 柔性 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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